Robotët industrialëjanë përdorur gjerësisht në prodhimin industrial, të tilla si prodhimi i automobilave, pajisjet elektrike dhe ushqimi. Ato mund të zëvendësojnë punën e përsëritur të manipulimit të stilit të makinës dhe janë një lloj makinerie që mbështetet në fuqinë e vet dhe aftësitë e kontrollit për të arritur funksione të ndryshme. Mund të pranojë komandën njerëzore dhe gjithashtu mund të funksionojë sipas programeve të paracaktuara. Tani le të flasim për komponentët bazë të robotëve industrialë.
1.Trupi kryesor
Trupi kryesor është baza e makinës dhe aktivizuesi, duke përfshirë krahun e sipërm, krahun e poshtëm, kyçin e dorës dhe dorën, duke formuar një sistem mekanik me shumë shkallë lirie. Disa robotë gjithashtu kanë mekanizma ecjeje. Robotët industrialë kanë 6 shkallë lirie ose më shumë, dhe kyçi i dorës në përgjithësi ka 1 deri në 3 gradë lirie.
Sistemi i lëvizjes së robotëve industrialë ndahet në tre kategori sipas burimit të energjisë: hidraulike, pneumatike dhe elektrike. Sipas nevojave, këto tre lloje të sistemeve lëvizëse mund të kombinohen dhe kombinohen gjithashtu. Ose mund të drejtohet në mënyrë indirekte nga mekanizma të transmetimit mekanik si rripat sinkron, trenat e ingranazheve dhe ingranazhet. Sistemi i drejtimit ka një pajisje energjie dhe një mekanizëm transmetimi për ta bërë aktivizuesin të prodhojë veprimet përkatëse. Këto tre sisteme bazë të drejtimit kanë karakteristikat e tyre. Rryma kryesore është sistemi i lëvizjes elektrike.
Për shkak të pranimit të gjerë të servo motorëve me inerci të ulët, çift rrotullues të lartë AC dhe DC dhe servo drejtuesit e tyre mbështetës (invertorët AC, modulatorët e gjerësisë së pulsit DC). Ky lloj sistemi nuk kërkon konvertim të energjisë, është i lehtë për t'u përdorur dhe është i ndjeshëm ndaj kontrollit. Shumica e motorëve duhet të instalohen me një mekanizëm transmetimi preciz pas tyre: një reduktues. Dhëmbët e tij përdorin konvertuesin e shpejtësisë së ingranazhit për të reduktuar numrin e rrotullimeve të kundërta të motorit në numrin e dëshiruar të rrotullimeve të kundërta, dhe për të marrë një pajisje çift rrotullues më të madh, duke ulur kështu shpejtësinë dhe duke rritur çift rrotullues. Kur ngarkesa është e madhe, nuk është me kosto efektive të rritet verbërisht fuqia e servo motorit. Çift rrotullues në dalje mund të përmirësohet nga reduktuesi brenda intervalit të duhur të shpejtësisë. Servo motori është i prirur ndaj nxehtësisë dhe dridhjeve me frekuencë të ulët nën funksionimin me frekuencë të ulët. Puna afatgjatë dhe e përsëritur nuk është e favorshme për të siguruar funksionimin e saktë dhe të besueshëm. Ekzistenca e një motori reduktues me saktësi i mundëson motorit të servo të funksionojë me një shpejtësi të përshtatshme, të forcojë ngurtësinë e trupit të makinës dhe të prodhojë çift rrotullues më të madh. Tani ka dy reduktues të zakonshëm: reduktues harmonik dhe reduktues RV
Sistemi i kontrollit të robotit është truri i robotit dhe faktori kryesor që përcakton funksionin dhe performancën e robotit. Sistemi i kontrollit dërgon sinjale komandimi në sistemin e ngasjes dhe aktivizuesin sipas programit të hyrjes dhe e kontrollon atë. Detyra kryesore e teknologjisë së kontrollit të robotëve industrialë është të kontrollojë gamën e aktiviteteve, qëndrimet dhe trajektoret, si dhe kohën e veprimeve të robotëve industrialë në hapësirën e punës. Ai ka karakteristikat e programimit të thjeshtë, funksionimin e menusë së softuerit, ndërfaqen miqësore të ndërveprimit njeri-kompjuter, kërkesat e funksionimit në internet dhe përdorimin e përshtatshëm.
Sistemi i kontrolluesit është thelbi i robotit dhe kompanitë e huaja janë ngushtë të mbyllura ndaj eksperimenteve kineze. Vitet e fundit, me zhvillimin e teknologjisë së mikroelektronikës, performanca e mikroprocesorëve është bërë gjithnjë e më e lartë, ndërsa çmimi është bërë gjithnjë e më i lirë. Tani në treg ka mikroprocesorë 32-bitësh prej 1-2 dollarësh. Mikroprocesorët me kosto efektive kanë sjellë mundësi të reja zhvillimi për kontrolluesit e robotëve, duke bërë të mundur zhvillimin e kontrolluesve robotësh me kosto të ulët dhe me performancë të lartë. Në mënyrë që sistemi të ketë aftësi të mjaftueshme llogaritëse dhe ruajtjeje, kontrollorët e robotëve tani përbëhen kryesisht nga seri të forta ARM, seri DSP, seri POWERPC, seri Intel dhe çipa të tjerë.
Meqenëse funksionet dhe veçoritë ekzistuese të çipit për qëllime të përgjithshme nuk mund të plotësojnë plotësisht kërkesat e disa sistemeve robotike për sa i përket çmimit, funksionit, integrimit dhe ndërfaqes, sistemi robotik ka nevojë për teknologjinë SoC (System on Chip). Integrimi i një procesori specifik me ndërfaqen e kërkuar mund të thjeshtojë dizajnin e qarqeve periferike të sistemit, të zvogëlojë madhësinë e sistemit dhe të reduktojë kostot. Për shembull, Actel integron bërthamën e procesorit të NEOS ose ARM7 në produktet e tij FPGA për të formuar një sistem të plotë SoC. Për sa i përket kontrolluesve të teknologjisë robotike, kërkimi i tij është i përqendruar kryesisht në Shtetet e Bashkuara dhe Japoni, dhe ka produkte të pjekura, si DELTATAU në Shtetet e Bashkuara dhe TOMORI Co., Ltd. në Japoni. Kontrolluesi i tij i lëvizjes bazohet në teknologjinë DSP dhe miraton një strukturë të hapur të bazuar në PC.
4. Efektor fundor
Efektori fundor është një komponent i lidhur me nyjen e fundit të manipuluesit. Zakonisht përdoret për të kapur objekte, për t'u lidhur me mekanizma të tjerë dhe për të kryer detyrat e kërkuara. Prodhuesit e robotëve në përgjithësi nuk projektojnë ose shesin efektorë fundorë. Në shumicën e rasteve, ato ofrojnë vetëm një kapëse të thjeshtë. Zakonisht, efekti fundor instalohet në fllanxhën e 6 akseve të robotit për të përfunduar detyrat në një mjedis të caktuar, si saldimi, lyerja, ngjitja dhe ngarkimi dhe shkarkimi i pjesëve, të cilat janë detyra që kërkojnë kryerjen e robotëve.
Koha e postimit: 18-07-2024
