Për të zgjidhur një sërë problemesh të shkaktuara nga shkrimi i aplikacioneve në gjuhën e makinës, njerëzit fillimisht menduan të përdorin mnemonikë për të zëvendësuar udhëzimet e makinës që nuk janë të lehta për t'u mbajtur mend. Kjo gjuhë që përdor mnemonikë për të përfaqësuar udhëzimet kompjuterike quhet gjuhë simbolike, e njohur edhe si gjuha e asamblesë. Në gjuhën e asamblesë, çdo instruksion assembly i përfaqësuar me simbole korrespondon me një udhëzim të makinës kompjuterike një nga një; vështirësia e memories zvogëlohet shumë, jo vetëm që është e lehtë të kontrollohen dhe modifikohen gabimet e programit, por vendndodhja e ruajtjes së udhëzimeve dhe të dhënave mund të ndahet automatikisht nga kompjuteri. Programet e shkruara në gjuhën e asamblesë quhen programe burimore. Kompjuterët nuk mund të njohin dhe përpunojnë drejtpërdrejt programet burimore. Ato duhet të përkthehen në gjuhën e makinës që kompjuterët mund të kuptojnë dhe ekzekutojnë me ndonjë metodë. Programi që kryen këtë punë përkthimi quhet asembler. Kur përdorin gjuhën e asamblesë për të shkruar programe kompjuterike, programuesit ende duhet të jenë shumë të njohur me strukturën harduerike të sistemit kompjuterik, kështu që nga këndvështrimi i vetë dizajnit të programit, ai është ende joefikas dhe i rëndë. Megjithatë, është pikërisht për shkak se gjuha e asamblesë është e lidhur ngushtë me sistemet e harduerit kompjuterik që në raste të caktuara specifike, të tilla si programet bazë të sistemit dhe programet e kontrollit në kohë reale që kërkojnë efikasitet të lartë në kohë dhe hapësirë, gjuha e asamblesë është ende një mjet programimi shumë efektiv deri më sot.
Aktualisht nuk ka një standard të unifikuar klasifikimi për krahët robotikë industrialë. Sipas kërkesave të ndryshme mund të bëhen klasifikime të ndryshme.
1. Klasifikimi sipas mënyrës së drejtimit 1. Lloji hidraulik Krahu mekanik me lëvizje hidraulike zakonisht përbëhet nga një motor hidraulik (cilindra të ndryshëm vaji, motorë vaji), valvola servo, pompa vaji, rezervuarë vaji, etj. për të formuar një sistem lëvizës, dhe aktivizuesi që drejton krahun mekanik punon. Zakonisht ka një kapacitet të madh kapëse (deri në qindra kilogramë) dhe karakteristikat e tij janë struktura kompakte, lëvizja e qetë, rezistenca ndaj goditjes, rezistenca ndaj dridhjeve dhe performanca e mirë rezistente ndaj shpërthimit, por komponentët hidraulikë kërkojnë saktësi të lartë të prodhimit dhe performancë vulosëse, përndryshe rrjedhja e vajit do të ndotë mjedisin.
2. Lloji pneumatik Sistemi i tij lëvizës zakonisht përbëhet nga cilindra, valvola ajri, rezervuarë gazi dhe kompresorë ajri. Karakteristikat e tij janë burimi i përshtatshëm i ajrit, veprimi i shpejtë, struktura e thjeshtë, kostoja e ulët dhe mirëmbajtja e përshtatshme. Megjithatë, është e vështirë të kontrollosh shpejtësinë dhe presioni i ajrit nuk mund të jetë shumë i lartë, kështu që kapaciteti i kapjes është i ulët.
3. Lloji elektrik Makina elektrike është aktualisht metoda më e përdorur e drejtimit për krahët mekanikë. Karakteristikat e tij janë furnizimi i përshtatshëm me energji, reagimi i shpejtë, forca e madhe lëvizëse (pesha e llojit të bashkimit ka arritur në 400 kilogramë), zbulimi, transmetimi dhe përpunimi i përshtatshëm i sinjalit dhe mund të miratohen një sërë skemash fleksibël të kontrollit. Motori lëvizës në përgjithësi miraton motorin stepper, motorin servo DC dhe motorin servo AC (motori i servo AC është forma kryesore lëvizëse aktualisht). Për shkak të shpejtësisë së lartë të motorit, zakonisht përdoret një mekanizëm reduktues (si ngasja harmonike, ngasja me rrota me rrota me cikloide RV, ngasja e marsheve, mekanizmi spiral dhe me shumë shufra, etj.). Aktualisht, disa krahë robotikë kanë filluar të përdorin motorë me çift rrotullues të lartë dhe me shpejtësi të ulët pa mekanizma reduktimi për drejtimin e drejtpërdrejtë (DD), të cilat mund të thjeshtojnë mekanizmin dhe të përmirësojnë saktësinë e kontrollit.
Koha e postimit: 24 shtator 2024
