Nga këndvështrimi i arkitekturës, roboti mund të ndahet në tre pjesë dhe gjashtë sisteme, nga të cilat tre pjesët janë: pjesa mekanike (përdoret për të realizuar veprime të ndryshme), pjesa ndijuese (përdoret për të perceptuar informacionin e brendshëm dhe të jashtëm), pjesa e kontrollit ( Kontrolloni robotin për të kryer veprime të ndryshme). Gjashtë sistemet janë: sistemi i ndërveprimit njeri-kompjuter, sistemi i kontrollit, sistemi i drejtimit, sistemi i mekanizmit mekanik, sistemi ndijor dhe sistemi i ndërveprimit robot-mjedis.
(1) Sistemi i drejtimit
Për ta bërë robotin të funksionojë, është e nevojshme të instaloni një pajisje transmisioni për çdo nyje, domethënë çdo shkallë të lirisë së lëvizjes, që është sistemi i lëvizjes. Sistemi i drejtimit mund të jetë transmetimi hidraulik, transmetimi pneumatik, transmetimi elektrik ose një sistem gjithëpërfshirës që i kombinon ato; mund të jetë lëvizje direkte ose indirekte përmes mekanizmave të transmisionit mekanik si rripat sinkron, zinxhirët, trenat e rrotave dhe ingranazhet harmonike. Për shkak të kufizimeve të disqeve pneumatike dhe hidraulike, përveç rasteve të veçanta, ato nuk luajnë më një rol dominues. Me zhvillimin e servo motorëve elektrikë dhe teknologjisë së kontrollit, robotët industrialë drejtohen kryesisht nga servo motorët.
(2) Sistemi i strukturës mekanike
Sistemi i strukturës mekanike të një roboti industrial përbëhet nga tre pjesë: një bazë, një krah dhe një efektor fundor. Çdo pjesë ka disa shkallë lirie, duke formuar një sistem mekanik me shumë shkallë lirie. Nëse baza është e pajisur me një mekanizëm ecjeje, formohet një robot në këmbë; nëse baza nuk ka një mekanizëm ecjeje dhe rrotullimi të belit, formohet një krah i vetëm robot. Krahu në përgjithësi përbëhet nga krahu i sipërm, krahu i poshtëm dhe kyçi i dorës. Efektori fundor është një pjesë e rëndësishme e montuar drejtpërdrejt në kyçin e dorës. Mund të jetë një kapëse me dy gishta ose me shumë gishta, ose një pistoletë me spërkatje bojë, mjete saldimi dhe mjete të tjera funksionimi.
(3) Sistemi ndijor
Sistemi ndijor përbëhet nga module të sensorëve të brendshëm dhe module të sensorëve të jashtëm për të marrë informacion kuptimplotë mbi gjendjet e brendshme dhe të jashtme të mjedisit. Përdorimi i sensorëve inteligjentë përmirëson nivelin e lëvizshmërisë, përshtatshmërisë dhe inteligjencës së robotëve. Sistemi ndijor i njeriut është jashtëzakonisht i shkathët për të perceptuar informacionin e botës së jashtme. Megjithatë, për disa informacione të veçanta, sensorët janë më efektivë se sistemi ndijor i njeriut.
(4) Robot-mjedissistemi i ndërveprimit
Sistemi i ndërveprimit robot-mjedis është një sistem që realizon lidhjen dhe koordinimin e ndërsjellë midis robotëve industrialë dhe pajisjeve në mjedisin e jashtëm. Robotët industrialë dhe pajisjet e jashtme janë të integruara në një njësi funksionale, të tilla si njësitë e përpunimit dhe prodhimit, njësitë e saldimit, njësitë e montimit, etj. Sigurisht, robotë të shumtë, vegla makinerish ose pajisje të shumta, pajisje për ruajtjen e shumë pjesëve, etj. në një njësi funksionale për të kryer detyra komplekse.
(5) Sistemi i ndërveprimit njeri-kompjuter
Sistemi i ndërveprimit njeri-kompjuter është një pajisje që i mundëson operatorit të marrë pjesë në kontrollin e robotit dhe të komunikojë me robotin, për shembull, terminalin standard të kompjuterit, konsolën e komandës, tabelën e ekranit të informacionit, alarmin e sinjalit të rrezikut. , etj. Sistemi mund të përmblidhet në dy kategori: pajisje me udhëzime dhe pajisje për shfaqjen e informacionit.
Detyra e sistemit të kontrollit është të kontrollojë aktivizuesin e robotit për të përfunduar lëvizjen dhe funksionimin e përshkruar sipas programit të udhëzimeve të funksionimit të robotit dhe sinjalit të kthyer nga sensori. Nëse roboti industrial nuk ka karakteristika të reagimit të informacionit, ai është një sistem kontrolli me qark të hapur; nëse ka karakteristika të reagimit të informacionit, ai është një sistem kontrolli me qark të mbyllur. Sipas parimit të kontrollit, sistemi i kontrollit mund të ndahet në sistemin e kontrollit të programit, sistemin e kontrollit adaptiv dhe sistemin e kontrollit të inteligjencës artificiale. Sipas formës së lëvizjes së kontrollit, sistemi i kontrollit mund të ndahet në kontrollin e pikës dhe kontrollin e trajektores.
Koha e postimit: Dhjetor-15-2022
