E para në botërobot industrialka lindur në Shtetet e Bashkuara në vitin 1962. Inxhinieri amerikan George Charles Devol, Jr. propozoi "një robot që mund t'i përgjigjet në mënyrë fleksibël automatizimit përmes mësimdhënies dhe riprodhimit". Ideja e tij ndezi një shkëndijë me sipërmarrësin Joseph Frederick Engelberger, i cili njihet si "babai i robotëve", dhe kështurobot industriali quajtur “Unimate (= një partner pune me aftësi universale)” lindi.
Sipas ISO 8373, robotët industrialë janë manipulues me shumë nyje ose robotë me shumë shkallë lirie për fushën industriale. Robotët industrialë janë pajisje mekanike që kryejnë automatikisht punë dhe janë makina që mbështeten në fuqinë e tyre dhe aftësitë e kontrollit për të arritur funksione të ndryshme. Mund të pranojë komanda njerëzore ose të ekzekutohet sipas programeve të para-programuara. Robotët industrialë modernë mund të veprojnë gjithashtu sipas parimeve dhe udhëzimeve të formuluara nga teknologjia e inteligjencës artificiale.
Aplikimet tipike të robotëve industrialë përfshijnë saldimin, lyerjen, montimin, grumbullimin dhe vendosjen (si paketimi, paletizimi dhe SMT), inspektimi dhe testimi i produktit, etj.; e gjithë puna kryhet me efikasitet, qëndrueshmëri, shpejtësi dhe saktësi.
Konfigurimet më të përdorura të robotëve janë robotët e artikuluar, robotët SCARA, robotët delta dhe robotët kartezianë (robotët e sipërm ose robotët xyz). Robotët shfaqin shkallë të ndryshme autonomie: disa robotë janë programuar të kryejnë veprime specifike në mënyrë të përsëritur (veprime të përsëritura) me besnikëri, pa ndryshime dhe me saktësi të lartë. Këto veprime përcaktohen nga rutina të programuara që specifikojnë drejtimin, nxitimin, shpejtësinë, ngadalësimin dhe distancën e një sërë veprimesh të koordinuara. Robotët e tjerë janë më fleksibël, pasi mund të kenë nevojë të identifikojnë vendndodhjen e një objekti apo edhe detyrën që do të kryhet në objekt. Për shembull, për udhëzime më të sakta, robotët shpesh përfshijnë nënsisteme të vizionit të makinës si sensorë të tyre vizualë, të lidhur me kompjuterë ose kontrollues të fuqishëm. Inteligjenca artificiale, ose çdo gjë që ngatërrohet me inteligjencën artificiale, po bëhet një faktor gjithnjë e më i rëndësishëm në robotët industrialë modernë.
George Devol fillimisht propozoi konceptin e një roboti industrial dhe aplikoi për një patentë në vitin 1954. (Patenta u dha në 1961). Në vitin 1956, Devol dhe Joseph Engelberger bashkë-themeluan Unimation, bazuar në patentën origjinale të Devolit. Në vitin 1959, roboti i parë industrial i Unimation lindi në Shtetet e Bashkuara, duke sjellë një epokë të re të zhvillimit të robotëve. Unimation më vonë e licencoi teknologjinë e saj tek Kawasaki Heavy Industries dhe GKN për të prodhuar robotë industrialë Unimates në Japoni dhe Mbretërinë e Bashkuar, respektivisht. Për një periudhë kohe, konkurrenti i vetëm i Unimation ishte Cincinnati Milacron Inc. në Ohio, SHBA. Sidoqoftë, në fund të viteve 1970, kjo situatë ndryshoi rrënjësisht pasi disa konglomerate të mëdha japoneze filluan të prodhonin robotë të ngjashëm industrialë. Robotët industrialë u ngritën mjaft shpejt në Evropë, dhe ABB Robotics dhe KUKA Robotics sollën robotë në treg në vitin 1973. Në fund të viteve 1970, interesi për robotikën po rritej dhe shumë kompani amerikane hynë në këtë fushë, duke përfshirë kompani të mëdha si General Electric dhe General Motors (ndërmarrje e përbashkët me FANUC të Japonisë FANUC). Fillesat amerikane përfshinin Automatix dhe Adept Technology. Gjatë bumit të robotikës në 1984, Unimation u ble nga Westinghouse Electric për 107 milionë dollarë. Westinghouse ia shiti Unimation Stäubli Faverges SCA në Francë në vitin 1988, e cila ende prodhon robotë të artikuluar për aplikime të përgjithshme industriale dhe të dhomave të pastërta, dhe madje bleu divizionin robotik të Bosch në fund të 2004.
Përcaktoni parametrat Redaktoni numrin e akseve – Kërkohen dy akse për të arritur kudo në një aeroplan; nevojiten tre akse për të arritur kudo në hapësirë. Për të kontrolluar plotësisht drejtimin e krahut fundor (dmth. kyçi i dorës), nevojiten tre akse të tjera (pana, hapi dhe rrotullimi). Disa dizajne (të tilla si robotët SCARA) sakrifikojnë lëvizjen për koston, shpejtësinë dhe saktësinë. Shkallët e lirisë - Zakonisht janë të njëjta me numrin e akseve. Zarfi i punës - Zona në hapësirë që roboti mund të arrijë. Kinematika – Konfigurimi aktual i elementeve të ngurtë të trupit dhe nyjeve të robotit, i cili përcakton të gjitha lëvizjet e mundshme të robotit. Llojet e kinematikës së robotëve përfshijnë të artikuluar, kardanik, paralel dhe SCARA. Kapaciteti ose kapaciteti i ngarkesës - Sa peshë mund të ngrejë roboti. Shpejtësia - Sa shpejt roboti mund të vendosë pozicionin e tij në fund të krahut. Ky parametër mund të përkufizohet si shpejtësi këndore ose lineare e secilit aks, ose si një shpejtësi e përbërë, që do të thotë në termat e shpejtësisë së krahut të fundit. Nxitimi - Sa shpejt mund të përshpejtohet një aks. Ky është një faktor kufizues, pasi roboti mund të mos jetë në gjendje të arrijë shpejtësinë e tij maksimale kur kryen lëvizje të shkurtra ose shtigje komplekse me ndryshime të shpeshta drejtimi. Saktësia - Sa afër mund të arrijë roboti në pozicionin e dëshiruar. Saktësia matet se sa larg është pozicioni absolut i robotit nga pozicioni i dëshiruar. Saktësia mund të përmirësohet duke përdorur pajisje ndijore të jashtme si sistemet e shikimit ose infra të kuqe. Riprodhueshmëria - Sa mirë kthehet një robot në një pozicion të programuar. Kjo është e ndryshme nga saktësia. Mund t'i thuhet të shkojë në një pozicion të caktuar XYZ dhe shkon vetëm brenda 1 mm nga ai pozicion. Ky është një problem i saktësisë dhe mund të korrigjohet me kalibrim. Por nëse ai pozicion mësohet dhe ruhet në memorien e kontrolluesit, dhe ai kthehet brenda 0.1 mm nga pozicioni i mësuar çdo herë, atëherë përsëritshmëria e tij është brenda 0.1 mm. Saktësia dhe përsëritshmëria janë metrika shumë të ndryshme. Përsëritshmëria është zakonisht specifikimi më i rëndësishëm për një robot dhe është i ngjashëm me "precisionin" në matje - duke iu referuar saktësisë dhe saktësisë. ISO 9283[8] vendos metoda për matjen e saktësisë dhe përsëritshmërisë. Në mënyrë tipike, roboti dërgohet në një pozicion të mësuar disa herë, çdo herë shkon në katër pozicione të tjera dhe kthehet në pozicionin e mësuar, dhe gabimi matet. Përsëritshmëria më pas llogaritet si devijimi standard i këtyre mostrave në tre dimensione. Një robot tipik sigurisht që mund të ketë gabime pozicioni që tejkalojnë përsëritshmërinë, dhe ky mund të jetë një problem programimi. Për më tepër, pjesë të ndryshme të zarfit të punës do të kenë përsëritshmëri të ndryshme, dhe përsëritshmëria gjithashtu do të ndryshojë me shpejtësinë dhe ngarkesën. ISO 9283 specifikon që saktësia dhe përsëritshmëria të maten me shpejtësinë maksimale dhe me ngarkesën maksimale. Megjithatë, kjo prodhon të dhëna pesimiste, pasi saktësia dhe përsëritshmëria e robotit do të jenë shumë më të mira me ngarkesa dhe shpejtësi më të lehta. Përsëritshmëria në proceset industriale ndikohet gjithashtu nga saktësia e terminatorit (si p.sh. një kapëse) dhe madje edhe nga dizajni i "gishtat" në kapëse që përdoren për të kapur objektin. Për shembull, nëse një robot kap një vidë nga koka e tij, vidhosja mund të jetë në një kënd të rastësishëm. Përpjekjet e mëvonshme për të vendosur vidën në vrimën e vidës ka të ngjarë të dështojnë. Situata të tilla mund të përmirësohen me "karakteristika hyrëse", të tilla si bërja e hyrjes së vrimës të ngushtuar (të zbehur). Kontrolli i lëvizjes – Për disa aplikacione, të tilla si operacionet e thjeshta të montimit të zgjedhjes dhe vendosjes, robotit i duhet vetëm të shkojë përpara dhe mbrapa midis një numri të kufizuar pozicionesh të para-mësuara. Për aplikime më komplekse, të tilla si saldimi dhe lyerja (lyerja me llak), lëvizja duhet të kontrollohet vazhdimisht përgjatë një shtegu në hapësirë me një orientim dhe shpejtësi të caktuar. Burimi i energjisë - Disa robotë përdorin motorë elektrikë, të tjerë përdorin aktivizues hidraulikë. E para është më e shpejtë, e dyta është më e fuqishme dhe është e dobishme për aplikime të tilla si lyerja ku shkëndijat mund të shkaktojnë shpërthime; megjithatë, ajri me presion të ulët brenda krahut parandalon hyrjen e avujve të ndezshëm dhe ndotësve të tjerë. Drejtimi - Disa robotë lidhin motorët me nyjet përmes ingranazheve; të tjerët i kanë motorët të lidhur direkt me nyjet (drejtimi i drejtpërdrejtë). Përdorimi i ingranazheve rezulton në "prapa" të matshme, që është lëvizja e lirë e një aksi. Krahët më të vegjël të robotëve shpesh përdorin motorë DC me shpejtësi të lartë dhe me çift rrotullues të ulët, të cilët zakonisht kërkojnë raporte më të larta ingranazhesh, të cilat kanë disavantazhin e reagimit të kundërt, dhe në raste të tilla shpesh përdoren reduktuesit harmonikë të marsheve. Pajtueshmëria - Kjo është një masë e sasisë së këndit ose distancës që një forcë e aplikuar në një bosht të robotit mund të lëvizë. Për shkak të pajtueshmërisë, roboti do të lëvizë pak më poshtë kur mban ngarkesë maksimale sesa kur nuk mban ngarkesë. Pajtueshmëria ndikon gjithashtu në sasinë e tejkalimit në situatat kur nxitimi duhet të reduktohet me ngarkesë të lartë.
Koha e postimit: Nëntor-15-2024
